Polavtomatski manipulator
Da bi zajeli predmet v katerem koli položaju in usmerjenosti v prostoru, je potrebnih 6 stopenj svobode. Stopnja svobode je ključni parameter oblikovanja manipulatorja. Več stopenj svobode, večja je prilagodljivost manipulatorja, širša je vsestranskost, bolj zapletena je struktura. Splošni manipulator ima 2 ~ 3 stopnje svobode. Nadzorni sistem je skozi nadzor motorja vsake stopnje svobode manipulatorja, da dokonča specifično dejanje. Hkrati se informacije o povratnih informacijah senzorja prejmejo, da tvorijo stabilno zaprto vezje. Jedro nadzornega sistema je običajno sestavljeno iz mikrokontrolorja ali DSP in drugih mikrokontrolnih čipov, skozi njegovo programiranje, da bi dosegli želeno funkcijo.
Izvršilni mehanizem manipulatorja je razdeljen na roko, roko in trunk;
1 roke
Notranja luknja roke je opremljena z pogonsko osjo, ki jo je mogoče prenesti na zapestje, da se vrti, razširi zapestje, odpre in zapre prste.
Struktura manipulacijske roke posnema človeške prste in je razdeljena na tri vrste: nezdružene, fiksne in proste sklepe. Število prstov se lahko razdeli na dva prsta, tri prste, štiri prste itd., z dvema prstoma, ki se uporabljajo več. Glede na obliko in velikost pritrdilnega predmeta je mogoče opremiti z različnimi oblikami in velikostmi kljuke, da bi zadovoljili potrebe operacije.
2 roke
Vloga roke je voditi prste, da natančno zajamejo obdelovanec in ga prevažajo v želeni položaj.Da bi manipulator pravilno deloval, je treba položiti vse tri stopnje svobode roke.
3, trunk trunk je namestitev orožja, virov energije in različnih aktuatorjev podpore
Pogonski sistem je običajno sestavljen iz valjev, zračnih ventilov, plinskih rezervoarjev in zračnih kompresorjev. Zanj je značilen priročen vir zraka, hitro delovanje, preprosta struktura, nizki stroški in priročno vzdrževanje.
Mehanski pogon se uporablja le, če je ukrep fiksiran. Na splošno se mehanizem CAM povezovalne palice uporablja za doseganje predpisanega ukrepa. Njegove značilnosti so zanesljivo delovanje, visoka delovna hitrost, nizki stroški, vendar ni enostavno prilagoditi. Drugi uporabljajo hibridni pogon, to je tekoči plin ali električni tekoči hibridni pogon.
Nadzorni sistem je lahko zasnovan v skladu z zahtevami ukrepa, z uporabo digitalnega sekvenčnega nadzora. Programiran je za shranjevanje, nato pa v skladu s predpisanim programom, način shranjevanja kontrolnega manipulatorja za delovni program ima dve vrsti ločenega shranjevanja in centraliziranega shranjevanja. Ločeno shranjevanje je shranjevanje informacij različnih kontrolnih dejavnikov v dveh ali več napravah za shranjevanje, kot so zaporedne informacije, shranjene v vrtalni plošči, CAM bobnu, perforacijskem pasu; Informacije o položaju se shranjujejo v časovnem releju, fiksnem vrtljivem bobnu itd. Centralizirano shranjevanje je shranjevanje vseh informacij različnih kontrolnih dejavnikov v shranjevalni napravi, kot so trak, magnetni boben itd. Ta metoda se uporablja
