Kako deluje hidravlični manipulator
Manipulator je v glavnem sestavljen iz treh delov: aktuatorja, pogonskega mehanizma in krmilnega sistema. Rok se uporablja za držanje delov obdelovanca (ali orodja) glede na obliko predmeta, ki ga je treba držati, velikost, težo, material in operativne zahteve ter ima različne strukturne oblike, kot so tip pritrditve, tip držanja in adsorpcijski tip. Mehanizem motorja, ki omogoča roki, da izvede različne vrtljaje (zavijanje), premike ali kombinacije gibov, da doseže določene premike in spremeni položaj in držo predmeta, ki se drži.
Da bi zajeli predmet v katerem koli položaju in usmerjenosti v prostoru, je potrebnih 6 stopenj svobode. Stopnja svobode je ključni parameter oblikovanja manipulatorja. Več stopenj svobode, večja je prilagodljivost manipulatorja, širša je vsestranskost, bolj zapletena je struktura. Splošni posebni manipulator ima 2 ~ 3 stopnje svobode. Nadzorni sistem je skozi nadzor motorja vsake stopnje svobode manipulatorja, da dokonča specifično dejanje. Hkrati se informacije o povratnih informacijah senzorja prejmejo, da tvorijo stabilno zaprto vezje. Jedro nadzornega sistema je običajno sestavljeno iz mikrokontrolorja ali DSP in drugih mikrokontrolnih čipov, skozi njegovo programiranje, da doseže želeno funkcijo.
I. Mehanizem izvajanja
Izvršilni mehanizem manipulatorja je razdeljen na roko, roko in trunk;
1 roke
Notranja luknja roke je opremljena z pogonsko osjo, ki jo je mogoče prenesti na zapestje, da se vrti, razširi zapestje, odpre in zapre prste.
Struktura manipulacijske roke posnema človeške prste in je razdeljena na tri vrste: nezdružene, fiksne in proste sklepe. Število prstov se lahko razdeli na dva prsta, tri prste, štiri prste in tako naprej, med katerimi sta dva prsta z največ. Glede na obliko in velikost pritrdilnega predmeta je mogoče opremiti z različnimi oblikami in velikostmi kljuke, da bi zadovoljili potrebe operacije.
2 roke
Vloga roke je voditi prste, da natančno zajamejo obdelovanec in ga prevažajo v želeni položaj.Da bi manipulator pravilno deloval, morajo biti vse tri stopnje svobode roke natančno postavljene.
3, trunk trunk je namestitev orožja, virov energije in različnih aktuatorjev podpore.
2. vozni mehanizem
Pogonski mehanizem, ki ga uporablja manipulator, ima predvsem 4 vrste: hidravlični pogon, pnevmatski pogon, električni pogon in mehanski pogon.
1, hidravlični pogon tipa
Hidravlični pogonski manipulator je običajno sestavljen iz hidravličnega motorja (različnih valjev, oljnih motorjev), servo ventila, oljne črpalke, rezervoarja za olje in drugih komponent pogonskega sistema, ki ga poganja manipulatorski aktuator. Ponavadi ima veliko zmogljivost (do več sto kilogramov), za katero je značilna kompaktna struktura, gladko delovanje, odpornost proti udarcem, odpornost proti udarcem, dobra eksplozijska odpornost, vendar hidravlični deli zahtevajo visoko natančnost proizvodnje in zmogljivost tesnjenja, sicer bo uhajanje olja onesnažilo okolje.
2, zračni tlak pogon tipa
Pogonski sistem je običajno sestavljen iz valjev, zračnih ventilov, plinskih rezervoarjev in zračnih kompresorjev. Zanj je značilen priročen vir zraka, hitro delovanje, preprosta struktura, nizki stroški in priročno vzdrževanje.
3, električni pogon tipa električni pogon je najbolj uporabljen manipulator način vožnje. Zanj je značilno priročno napajanje, hiter odziv, veliko pogonsko silo (teža skupnega tipa je dosegla 400 kg), priročno zaznavanje signala, prenos in obdelavo, in lahko uporabite različne prilagodljive nadzorne sheme. Vozni motor je na splošno stepper motor, DC servo motor (AC) kot glavni način vožnje. Zaradi visoke hitrosti motorja je običajno potrebno uporabiti mehanizem upočasnitve (kot so harmonični pogon, RV cikloidni pin pogon, pogon, spiralni pogon in večbarski mehanizem itd.). Nekateri manipulatorji so začeli uporabljati ne-pospeševalni mehanizem velikega navornega,
4, mehanski pogon tipa
Mehanski pogon se uporablja le, če je ukrep fiksiran. Na splošno se mehanizem CAM povezovalne palice uporablja za doseganje predpisanega ukrepa. Njegove značilnosti so zanesljivo delovanje, visoka delovna hitrost, nizki stroški, vendar ni enostavno prilagoditi. Drugi uporabljajo hibridni pogon, to je tekoči plin ali električni tekoči hibridni pogon.
3. nadzorni sistem
Elementi upravljanja manipulatorja vključujejo delovni zaporedje, prihodni položaj, čas delovanja, hitrost gibanja, dodajanje in odštevanje hitrosti in tako naprej.
Nadzorni sistem je lahko zasnovan v skladu z zahtevami ukrepa, z uporabo digitalnega sekvenčnega nadzora. Najprej je treba programirati, da se shrani, nato pa v skladu s predpisanim programom, način shranjevanja kontrolnega manipulatorja za delovni program ima dve vrsti ločenega shranjevanja in centraliziranega shranjevanja. Ločeno shranjevanje je shranjevanje informacij različnih kontrolnih dejavnikov v dveh ali več napravah za shranjevanje, kot so zaporedne informacije, shranjene v vrtalni plošči, CAM bobnu, perforacijskem pasu; Informacije o položaju se shranjujejo v časovnem releju, fiksnem vrtljivem bobnu itd. Centralizirano shranjevanje je shranjevanje vseh informacij različnih kontrolnih dejavnikov v napravi za shranjevanje, kot so trak, magnetni boben itd.
Kjer se pladenj uporablja v potrebi po hitri spremembi postopkov. Spreminjanje programa potrebuje le preklop na omejitev pladenj, enako vtičnico pa je mogoče uporabiti večkrat; Ni omejitve dolžine programa, ki ga lahko drži perforirana traka, vendar ga je treba zamenjati v primeru napake. Informacijska zmogljivost udarne kartice je omejena, vendar je enostavno spremeniti, shraniti in ponovno uporabiti. Magnetno jedro in boben sta primerna le za velike priložnosti za shranjevanje. Kar zadeva, kateri kontrolni element izbrati, je odvisen od kompleksnih in natančnih postopkov delovanja. Za manipulatorja s kompleksnimi gibi je sprejet sistem za iskanje poučevanja in nadzor. Več zapletenih manipulatorjev uporablja digitalne nadzorne sisteme, mini računalnike
