Vlečenje in polivanje manipulatorja
Da bi zajeli predmet na katerem koli položaju in usmerjenosti v prostoru, je potrebnih 6 stopenj svobode. Stopnja svobode je ključni parameter oblikovanja manipulatorja. Več stopenj svobode, večja je prilagodljivost manipulatorja, širša je vsestranskost, bolj zapletena je struktura. Splošni manipulator ima 2 ~ 3 stopnje svobode. Krmilni sistem je skozi nadzor motorja vsake stopnje svobode manipulatorja, da dokonča specifično dejanje. Hkrati se informacije o povratnih informacijah senzorja prejmejo, da tvorijo stabilno zaprto vezje. Jedro krmilnega sistema je običajno sestavljeno iz mikro krmilnega čipa, skozi njegovo programiranje, da doseže želeno funkcijo.
Pogonski sistem je običajno sestavljen iz valjev, zračnih ventilov, plinskih rezervoarjev in zračnih kompresorjev. Zanj je značilen priročen vir zraka, hitro delovanje, preprosta struktura, nizki stroški in priročno vzdrževanje.
Nadzorni sistem je lahko zasnovan v skladu z zahtevami ukrepa, z uporabo digitalnega sekvenčnega nadzora. Programiran je za shranjevanje, nato pa v skladu s predpisanim programom, način shranjevanja kontrolnega manipulatorja za delovni program ima dve vrsti ločenega shranjevanja in centraliziranega shranjevanja. Ločeno shranjevanje je shranjevanje informacij različnih kontrolnih dejavnikov v dveh ali več napravah za shranjevanje, kot so zaporedne informacije, shranjene v vrtalni plošči, CAM bobnu, perforacijskem pasu; Informacije o položaju se shranjujejo v časovnem releju, fiksnem vrtljivem bobnu itd. Centralizirano shranjevanje je shranjevanje vseh informacij različnih kontrolnih dejavnikov v shranjevalni napravi, kot so trak, magnetni boben itd. Ta metoda se uporablja
Elementi upravljanja manipulatorja vključujejo delovni zaporedje, prihodni položaj, čas delovanja, hitrost gibanja, dodajanje in odštevanje hitrosti in tako naprej.
Kjer se pladenj uporablja v potrebi po hitri spremembi postopkov. Spreminjanje programa potrebuje le preklop na omejitev pladenj, enako vtičnico pa je mogoče uporabiti večkrat; Ni omejitve dolžine programa, ki ga lahko drži perforirana traka, vendar ga je treba zamenjati v primeru napake. Informacijska zmogljivost udarne kartice je omejena, vendar je enostavno spremeniti, shraniti in ponovno uporabiti. Magnetno jedro in boben sta primerna samo za velike priložnosti za shranjevanje. Kar zadeva, kateri kontrolni element izbrati, se določi v skladu s kompleksnimi postopki in postopki delovanja. Za manipulatorja s kompleksnimi gibi je sprejet sistem poučevanja, iskanja in reprodukcije. Bolj zapleteni manipulatorji uporabljajo digitalne nadzorne sisteme
